本書主要內容: 全球導航衛(wèi)星系統( GNSS) 經過近些年的快速發(fā)展, 在室外空間定位領域占據了絕對的優(yōu)勢地位。但GNSS信號易受建筑物、樹木等外界環(huán)境的的干擾和遮擋, 在實際使用中多采用捷聯慣性導航系統( SINS) 與之組合, 形成GNSS/SINS組合導航系統。傳統的單天線GNSS/SINS系統航向角可觀測性弱、誤差較大, 不能滿足移動地理信息采集系統、自動駕駛系統等對航向角的精度需求。本書針對這一問題, 研究了多天線GNSS/SINS組合導航方案, 設計了新的傳遞對準和姿態(tài)約束算法, 增強了組合導航系統航向角的可觀測性, 從而大大提高了航向角的精度。