本書圍繞人手摩擦觸覺感知機理與機械手靈巧抓取應用，以水介質(zhì)中固體摩擦行為機理為理論基礎，以界面接觸力的高時空分辨表征方法為技術支撐，系統(tǒng)開展了人手抓取過程的摩擦觸覺感知機理與抓取反饋控制策略研究，并基于揭示的感知機理、控制策略和設計的觸覺傳感裝置，實現(xiàn)了觸覺反饋的機械手靈巧抓取應用。本書所展示的研究工作內(nèi)容豐富詳實，涉及理論研究、技術研究、應用研究等多個方面，充分體現(xiàn)了多學科交叉融合的特點。