智能汽車控制系統(tǒng)項目化實戰(zhàn)教程——基于ROS智能小車（新編21世紀高等職業(yè)教育精品教材·汽車類）
定 價：45 元
叢書名：新編21世紀高等職業(yè)教育精品教材·汽車類
- 作者：孫大許 付全有 黃文漢
- 出版時間：2025/4/1
- ISBN：9787300339184
- 出 版 社：中國人民大學出版社
- 中圖法分類：U463
- 頁碼：
- 紙張：
- 版次：1
- 開本：16
本教材結合智能汽車控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢，通過項目案例化的編寫方式，全面、系統(tǒng)地介紹了智能汽車控制系統(tǒng)的關鍵技術，闡述了智能汽車控制系統(tǒng)的原理、設計、實現及測試方法，旨在引導學生深入理解并掌握這些技術，培養(yǎng)學生的實踐能力和創(chuàng)新思維，為未來的職業(yè)發(fā)展打下堅實的基礎。通過學習本教材，學生可以加深對智能汽車控制系統(tǒng)理論知識的理解，提升解決實際問題的能力。本教材適合作為智能汽車、智能汽車技術等專業(yè)的教材，也可以作為智能汽車研發(fā)與維修行業(yè)人員的參考用書。
孫大許，佛山職業(yè)技術學院，汽車工程學院智能網聯(lián)汽車專業(yè)負責人，副教授，廣東省新能源智能網聯(lián)汽車職業(yè)技能大賽專家。有十年左右的企業(yè)工作經歷，主要從事汽車結構及控制方面的技術工作；有十年左右的高職教學工作經歷，主要從事新能源汽車整車及關鍵零部件、無人駕駛技術等課程教學工作；發(fā)表論文20多篇，專利10多項。目前主要研究無人駕駛汽車線控底盤及上層控制系統(tǒng)方面的技術。付全有，東莞職業(yè)技術學院教師。黃文漢，河源職業(yè)技術學院，副教授。
目一 小車底盤及遙控的裝配與調試 …………………………………………… 1
任務一 小車底盤的裝配……………………………………………………………… 2
任務二 小車底盤的調試 …………………………………………………………… 18
任務三 為小車底盤加裝遙控設備 ………………………………………………… 22
項目二 工控機及感知傳感器的安裝 …………………………………………… 27
任務一 工控機的認識與安裝 ……………………………………………………… 28
任務二 激光雷達的認識與安裝 …………………………………………………… 31
任務三 攝像頭的認識與安裝 ……………………………………………………… 36
任務四 IMU 的認識與安裝 ………………………………………………………… 40
任務五 安裝顯示屏及其他附件 …………………………………………………… 42
任務六 上位機和下位機的組裝 …………………………………………………… 47
項目三 認識 ROS ………………………………………………………………… 52
任務一 安裝 ROS1 系統(tǒng) …………………………………………………………… 53
任務二 ROS1 測試 ………………………………………………………………… 62
任務三 Ubuntu 及 ROS 常用命令的使用 ………………………………………… 69
項目四 使用 ROS 控制底盤 ……………………………………………………… 81
任務一 底盤驅動節(jié)點的設計 ……………………………………………………… 82
任務二 底盤控制參數的標定與調整 ……………………………………………… 93
任務三 小車里程計的校準 ……………………………………………………… 100
項目五 激光雷達及 IMU 的數據讀取與標定 ………………………………… 114
任務一 運行激光雷達驅動節(jié)點并查看數據 …………………………………… 115
任務二 激光雷達的參數標定 …………………………………………………… 118
任務三 IMU 的數據讀取與標定 ………………………………………………… 132
項目六 攝像頭的數據讀取與標定 ……………………………………………… 145
任務一 攝像頭驅動節(jié)點的運行與數據讀取 …………………………………… 146
任務二 攝像頭的外參和內參標定 ……………………………………………… 151
任務三 使用攝像頭識別紅綠燈 ………………………………………………… 156
任務四 使用攝像頭識別車道線 ………………………………………………… 160
項目七 2D 地圖的創(chuàng)建 …………………………………………………………… 168
任 務 創(chuàng)建 2D 地圖及保存 ……………………………………………………… 169
項目八 2D 導航功能包的安裝與使用 ………………………………………… 179
任務一 導航功能包的安裝與使用 ……………………………………………… 180
任務二 自主避障與導航 ………………………………………………………… 190
參考文獻 ………………………………………………………………………………… 199
附錄 智能小車使用過程中的常見問題及解決方法 ………………………………… 200
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