第1章 無人機開發(fā)基礎 1
1.1 初識無人機 1
1.1.1 無人機的概念 1
1.1.2 無人機的分類 3
1.2 飛行的基本原理 5
1.2.1 升力的來源 5
1.2.2 無人機的控制 7
1.2.3 描述無人機的運動 12
1.3 無人機的應用 14
1.3.1 航空測繪 14
1.3.2 電力巡檢 15
1.3.3 應急管理 15
1.3.4 農業(yè)應用 16
1.3.5 資源勘察 16
1.3.6 教育實驗 16
1.4 本章小結 17
1.5 習題 17
第2章 無人機系統(tǒng) 18
2.1 無人機系統(tǒng)的組成 18
2.1.1 飛行平臺 18
2.1.2 控制系統(tǒng) 19
2.1.3 能源系統(tǒng) 23
2.1.4 動力系統(tǒng) 25
2.1.5 圖傳系統(tǒng) 28
2.1.6 遙控鏈路 29
2.2 設備的選擇和組裝 31
2.2.1 硬件選擇 31
2.2.2 設備組裝要點 32
2.3 無人機的飛行 33
2.3.1 無人機的基本操作 33
2.3.2 常見問題和處理 37
2.4 安全第一 38
2.4.1 安全飛行 38
2.4.2 飛行前檢查 39
2.5 本章小結 40
2.6 習題 40
第3章 Ardupilot讓飛行更簡單 41
3.1 Ardupilot是飛行的好幫手 41
3.1.1 初識地面站 41
3.1.2 Ardupilot固件的連接和燒錄 45
3.2 設置Ardupilot重要參數(shù) 47
3.2.1 全部參數(shù)表 47
3.2.2 設備連接 48
3.2.3 傳感器校準和遙控器校準 49
3.2.4 通道設置 53
3.2.5 其他設置 60
3.3 讓Ardupilot當家做主 63
3.3.1 執(zhí)行飛行任務 63
3.3.2 自動創(chuàng)建航點 68
3.3.3 自動起飛 72
3.3.4 自動降落 73
3.4 本章小結 76
3.5 習題 77
第4章 編譯Ardupilot與SITL 78
4.1 Ardupilot的編譯和燒錄 78
4.1.1 安裝WSL 78
4.1.2 在Linux中編譯Ardupilot 80
4.2 仿真飛行 86
4.2.1 使用Mission Planner運行SITL仿真軟件 86
4.2.2 編譯Ardupilot用于SITL模擬 90
4.3 本章小結 95
4.4 習題 95
第5章 深入剖析Ardupilot 96
5.1 認識Ardupilot代碼 96
5.1.1 使用VS Code瀏覽Ardupilot代碼 96
5.1.2 Ardupilot代碼結構 97
5.1.3 關鍵的Ardupilot庫 100
5.1.4 代碼啟動流程 102
5.1.5 傳感器 109
5.1.6 運行庫樣例 111
5.2 開發(fā)實踐 114
5.2.1 發(fā)送消息 114
5.2.2 自定義參數(shù) 116
5.3 MAVLink與MAVProxy 119
5.3.1 認識MAVLink 119
5.3.2 調試好幫手MAVProxy 121
5.3.3 MAVProxy常用命令 123
5.4 本章小結 126
5.5 習題 126
第6章 VTOL固定翼無人機 127
6.1　初步認識VTOL固定翼 127
6.1.1 VTOL固定翼的特點 127
6.1.2 VTOL固定翼的構型 128
6.2 VTOL固定翼的配置 129
6.2.1 基礎設置 129
6.2.2 模式設置 137
6.3 VTOL固定翼的試飛 139
6.3.1 常規(guī)飛行 139
6.3.2 飛行任務 140
6.3.3 高級特性 141
6.4 本章小結 143
6.5 習題 144
第7章 可靠的遙控鏈路 145
7.1 傳輸協(xié)議 145
7.1.1 有線傳輸協(xié)議 145
7.1.2 空中傳輸協(xié)議 149
7.2 EdgeTX操作系統(tǒng) 149
7.2.1 初識EdgeTX操作系統(tǒng) 150
7.2.2 通道信號的傳遞 155
7.2.3 搖桿基本設置 157

7.3 ExpressLRS鏈路系統(tǒng) 161
7.3.1 初識ExpressLRS 161
7.3.2 啟用和配置ExpressLRS 162
7.3.3 正確設置ExpressLRS 165
7.4 EdgeTX的高級用法 168
7.4.1 監(jiān)測無人機的狀態(tài) 169
7.4.2 教練模式設置 173
7.5 EdgeTX Companion 174
7.5.1 管理遙控器檔案 175
7.5.2 讀取Log日志 177
7.6 本章小結 179
7.7 習題 179
第8章 即時的圖傳鏈路 180
8.1 模擬圖傳 180
8.1.1 視頻制式 181
8.1.2 信號頻點 181
8.1.3 設備選型 182
8.2 數(shù)字圖傳 187
8.2.1 OcuSync數(shù)字圖傳 188
8.2.2 OpenIPC數(shù)字圖傳 189
8.3 OpenIPC開發(fā)基礎 192
8.3.1 OpenIPC源代碼結構 193
8.3.2 OpenIPC編譯構建 194
8.3.3 OpenIPC天空端的燒錄 197
8.3.4 OpenIPC地面端的燒錄 204
8.3.5 聯(lián)通并配置OpenIPC設備 207
8.4 本章小結 214
8.5 習題 214
附錄1 常用縮寫 215
附錄2 固定翼無人機的飛行模式 217