項(xiàng)目１ 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)認(rèn)知 ............ 1
任務(wù)1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義、特點(diǎn)及
發(fā)展 .................................... 1
任務(wù)描述 ............................................... 1
任務(wù)目標(biāo) ............................................... 1
思維導(dǎo)圖 ............................................... 2
相關(guān)知識 ............................................... 2
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義與特點(diǎn) ......... 2
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 .................... 3
任務(wù)考核與評價(jià) ................................... 5
任務(wù)思考 ............................................... 5
任務(wù)1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類及
技術(shù)參數(shù) ............................. 5
任務(wù)描述 ............................................... 5
任務(wù)目標(biāo) ............................................... 6
思維導(dǎo)圖 ............................................... 6
相關(guān)知識 ............................................... 6
1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的分類 .................... 7
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)........... 11
任務(wù)考核與評價(jià) ................................. 14
任務(wù)思考 ............................................. 14
任務(wù)1.3 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用 ....... 14
任務(wù)描述 ............................................. 14
任務(wù)目標(biāo) ............................................. 15
思維導(dǎo)圖 ............................................. 15
相關(guān)知識 ............................................. 16
1.3.1 焊接機(jī)器人 ............................. 16
1.3.2 裝配機(jī)器人 ............................. 19
1.3.3 搬運(yùn)機(jī)器人 ............................. 21
1.3.4 噴涂機(jī)器人 ............................. 23
任務(wù)考核與評價(jià) ................................. 25
任務(wù)思考 ............................................. 25
任務(wù)1.4 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) ......................... 25
任務(wù)描述 ............................................. 25
任務(wù)目標(biāo) ........................................ 26
思維導(dǎo)圖 ........................................ 26
相關(guān)知識 ........................................ 27
1.4.1 工業(yè)機(jī)器人的軸與坐標(biāo)系 ... 27
1.4.2 工業(yè)機(jī)器人的位姿描述與坐標(biāo)變換 ............................. 28
1.4.3 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) .............. 34
1.4.4 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué) .............. 39
任務(wù)考核與評價(jià) ............................. 39
任務(wù)思考 ........................................ 39
項(xiàng)目總結(jié) .......................................... 40
思考與練習(xí) ........................................ 40
項(xiàng)目２ 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 .......... 43
任務(wù)2.1 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng) ...... 43
任務(wù)描述 ............................................. 43
任務(wù)目標(biāo) ............................................. 43
思維導(dǎo)圖 ............................................. 44
相關(guān)知識 ............................................. 45
2.1.1 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座 .................. 45
2.1.2 工業(yè)機(jī)器人的臂部 .................. 46
2.1.3 工業(yè)機(jī)器人的腕部 .................. 50
2.1.4 工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器 ....... 54
2.1.5 工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ........... 58
任務(wù)考核與評價(jià) .................................. 61
任務(wù)思考 ............................................. 62
任務(wù)2.2 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ...... 62
任務(wù)描述 ............................................. 62
任務(wù)目標(biāo) ............................................. 62
思維導(dǎo)圖 ............................................. 63
相關(guān)知識 ............................................. 63
2.2.1 工業(yè)機(jī)器人的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ... 64
2.2.2 工業(yè)機(jī)器人的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ... 65
2.2.3 工業(yè)機(jī)器人的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ... 67
任務(wù)考核與評價(jià) .................................. 68
任務(wù)思考 ............................................. 69
任務(wù)2.3 工業(yè)機(jī)器人的傳感系統(tǒng) ....... 69
任務(wù)描述 ............................................. 69
任務(wù)目標(biāo) ............................................. 69
思維導(dǎo)圖 ............................................. 70
相關(guān)知識 ............................................. 71
2.3.1 工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器 ....... 73
2.3.2 工業(yè)機(jī)器人的外部傳感器 ....... 78
任務(wù)考核與評價(jià) ................................. 83
任務(wù)思考 ............................................. 83
任務(wù)2.4 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng) ....... 84
任務(wù)描述 ............................................. 84
任務(wù)目標(biāo) ............................................. 84
思維導(dǎo)圖 ............................................. 85
相關(guān)知識 ............................................. 85
2.4.1 工業(yè)機(jī)器人的控制方式 ........... 87
2.4.2 工業(yè)機(jī)器人的控制器 .............. 88
任務(wù)考核與評價(jià) ................................. 91
任務(wù)思考 ............................................. 93
項(xiàng)目總結(jié) .......................................... 93
思考與練習(xí) ......................................... 94
項(xiàng)目３ 工業(yè)機(jī)器人基本操作 .......... 97
任務(wù)3.1 工業(yè)機(jī)器人的電氣連接與
開關(guān)機(jī) ................................ 97
任務(wù)描述 ............................................. 97
任務(wù)目標(biāo) ............................................. 97
思維導(dǎo)圖 ............................................. 98
相關(guān)知識 ............................................. 98
3.1.1 工業(yè)機(jī)器人的電路連接 ........... 98
3.1.2 工業(yè)機(jī)器人的氣路連接 ........... 99
3.1.3 工業(yè)機(jī)器人的開關(guān)機(jī) ............ 100
任務(wù)考核與評價(jià) ............................... 102
任務(wù)思考 ........................................... 103
任務(wù)3.2 工業(yè)機(jī)器人示教器的配置與
使用 ................................. 103
任務(wù)描述 ........................................... 103
任務(wù)目標(biāo) ........................................... 103
思維導(dǎo)圖 ........................................... 104
相關(guān)知識 ........................................... 104
3.2.1 示教器簡介 ........................... 105
3.2.2 設(shè)置示教器語言、日期和時(shí)間及查看常用信息 .................... 107
3.2.3 選擇坐標(biāo)系與切換操作模式 ....................................... 111
3.2.4 設(shè)置手動(dòng)模式下的3 種動(dòng)作模式 ....................................... 114
任務(wù)考核與評價(jià) ................................ 118
任務(wù)思考 ........................................... 119
任務(wù)3.3 工業(yè)機(jī)器人的I/O 通信配置與IP 地址設(shè)定 ................. 119
任務(wù)描述 ........................................... 119
任務(wù)目標(biāo) ........................................... 119
思維導(dǎo)圖 ........................................... 120
相關(guān)知識 ........................................... 120
3.3.1 標(biāo)準(zhǔn)I/O 板的配置 ................. 123
3.3.2 I/O 信號的配置 ...................... 126
3.3.3 I/O 信號的監(jiān)控與操作 ........... 133
3.3.4 示教器可編程按鍵的配置 ..... 136
3.3.5 IP 地址的設(shè)定 ........................ 138
任務(wù)考核與評價(jià) ................................ 140
任務(wù)思考 ........................................... 141
任務(wù)3.4 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系標(biāo)定 ................................ 141
任務(wù)描述 ........................................... 141
任務(wù)目標(biāo) ........................................... 142
思維導(dǎo)圖 ........................................... 142
相關(guān)知識 ........................................... 142
3.4.1 工具坐標(biāo)系的標(biāo)定 ................. 143
3.4.2 工件坐標(biāo)系的標(biāo)定 ................. 148
任務(wù)考核與評價(jià) ................................ 152
任務(wù)思考 ........................................... 152
任務(wù)3.5 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)數(shù)據(jù)備份與恢復(fù) ............................. 152
任務(wù)描述 ........................................... 152
任務(wù)目標(biāo) ........................................... 153
思維導(dǎo)圖 ........................................... 153
相關(guān)知識 ........................................... 153
3.5.1 數(shù)據(jù)備份 ................................ 153
3.5.2 數(shù)據(jù)恢復(fù) ................................ 155
任務(wù)考核與評價(jià) ................................ 157
任務(wù)思考 ........................................... 157
任務(wù)3.6 工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新 ................................ 157
任務(wù)描述 ........................................... 157
任務(wù)目標(biāo) ........................................... 158
思維導(dǎo)圖 ........................................... 158
相關(guān)知識 ........................................... 159
任務(wù)考核與評價(jià) ............................... 162
任務(wù)思考 ........................................... 163
項(xiàng)目總結(jié) ........................................ 163
思考與練習(xí) ....................................... 164
項(xiàng)目４ 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)編程 ........ 166
任務(wù)4.1 管理程序數(shù)據(jù) ................... 166
任務(wù)描述 ........................................... 166
任務(wù)目標(biāo) ........................................... 166
思維導(dǎo)圖 ........................................... 167
相關(guān)知識 ........................................... 167
4.1.1 程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建 ........................ 170
4.1.2 程序數(shù)據(jù)賦值 ........................ 175
4.1.3 程序數(shù)據(jù)查詢 ........................ 177
任務(wù)考核與評價(jià) ............................... 179
任務(wù)思考 ........................................... 179
任務(wù)4.2 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人程序 ........ 180
任務(wù)描述 ........................................... 180
任務(wù)目標(biāo) ........................................... 180
思維導(dǎo)圖 ........................................... 181
相關(guān)知識 ........................................... 181
4.2.1 創(chuàng)建程序模塊與例行程序 ..... 181
4.2.2 賦值指令與I/O 控制指令 ..... 186
4.2.3 運(yùn)動(dòng)指令 ............................... 190
任務(wù)考核與評價(jià) ............................... 197
任務(wù)思考 ........................................... 198
項(xiàng)目總結(jié) ........................................ 198
思考與練習(xí) ....................................... 198
項(xiàng)目５ 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)維護(hù)與維修 ................................. 199
任務(wù)5.1 工業(yè)機(jī)器人的日常維護(hù)保養(yǎng) ................................. 199
任務(wù)描述 ........................................... 199
任務(wù)目標(biāo) ........................................... 199
思維導(dǎo)圖 ........................................... 200
相關(guān)知識 ........................................... 200
5.1.1 工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)、保養(yǎng) ....................................... 201
5.1.2 工業(yè)機(jī)器人控制器的維護(hù)、保養(yǎng) ....................................... 203
任務(wù)考核與評價(jià) ................................ 205
任務(wù)思考 ........................................... 206
任務(wù)5.2 工業(yè)機(jī)器人的常見故障與排除方法 .......................... 206
任務(wù)描述 ........................................... 206
任務(wù)目標(biāo) ........................................... 207
思維導(dǎo)圖 ........................................... 207
相關(guān)知識 ........................................... 208
5.2.1 工業(yè)機(jī)器人的常見故障 ......... 208
5.2.2 工業(yè)機(jī)器人常見故障的排除方法 ....................................... 209
任務(wù)考核與評價(jià) ................................ 209
任務(wù)思考 ........................................... 210
項(xiàng)目總結(jié) ........................................ 210
思考與練習(xí) ...................................... 211
參考文獻(xiàn) ........................................ 212