第一章緒論
第一節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車概述
一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義
二、智能網(wǎng)聯(lián)汽車的分級(jí)
第二節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展歷程
一、智能駕駛技術(shù)的發(fā)展歷程
二、車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展歷程
第三節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)架構(gòu)與關(guān)鍵技術(shù)
一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)架構(gòu)
二、智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)
思考題
參考文獻(xiàn)
第二章智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知
第一節(jié)環(huán)境感知系統(tǒng)的定義與組成
一、車外行駛環(huán)境感知系統(tǒng)
二、車內(nèi)駕乘環(huán)境感知認(rèn)知系統(tǒng)
第二節(jié)系統(tǒng)分類與基本構(gòu)成
一、自主式環(huán)境感知系統(tǒng)
二、網(wǎng)聯(lián)式環(huán)境感知系統(tǒng)
三、復(fù)合式環(huán)境感知系統(tǒng)
第三節(jié)傳感系統(tǒng)與工作原理
一、視覺(jué)傳感器的原理及應(yīng)用
二、毫米波雷達(dá)的原理及應(yīng)用
三、激光雷達(dá)的原理及應(yīng)用
四、超聲波雷達(dá)的原理及應(yīng)用
五、多傳感器信息融合
第四節(jié)車內(nèi)外環(huán)境感知技術(shù)的應(yīng)用
一、車外環(huán)境感知技術(shù)的應(yīng)用
二、車內(nèi)環(huán)境感知技術(shù)的應(yīng)用
思考題
參考文獻(xiàn)
第三章智能網(wǎng)聯(lián)汽車定位與建圖
第一節(jié)定位與建圖技術(shù)的定義與組成
第二節(jié)定位與建圖技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀
一、定位技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀
二、建圖技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀
第三節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車定位方法
一、高精地圖匹配定位
二、基于航跡推算和地圖匹配的定位
三、基于SLAM的視覺(jué)定位
第四節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車建圖方法
一、地圖采集系統(tǒng)
二、高精地圖的構(gòu)建原理
第五節(jié)典型案例
一、結(jié)構(gòu)化道路定位與建圖
二、非結(jié)構(gòu)化道路定位與建圖
思考題
參考文獻(xiàn)
目錄
第四章智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃
第一節(jié)路徑規(guī)劃的定義和分類
第二節(jié)全局路徑規(guī)劃算法
一、主流算法概述與對(duì)比
二、 Dijkstra算法
三、 A*算法
四、 RRT算法
第三節(jié)局部路徑規(guī)劃算法
一、主流算法概述與對(duì)比
二、人工勢(shì)場(chǎng)法
三、狀態(tài)柵格法
四、動(dòng)態(tài)窗口法
第四節(jié)典型案例
一、基于A*算法的全局路徑規(guī)劃
二、基于RRT算法的全局路徑規(guī)劃
三、基于人工勢(shì)場(chǎng)法的局部路徑規(guī)劃
四、基于DWA算法的局部路徑規(guī)劃
思考題
參考文獻(xiàn)
第五章智能駕駛行為決策與控制
第一節(jié)行為決策與控制技術(shù)的定義和分類
一、行為決策技術(shù)的定義與分類
二、智能駕駛控制技術(shù)的定義與分類
第二節(jié)行為決策理論與方法
一、主流算法概述與對(duì)比
二、基于規(guī)則的行為決策
三、基于學(xué)習(xí)的行為決策
四、基于博弈論的行為決策
第三節(jié)智能駕駛控制理論與方法
一、智能駕駛控制系統(tǒng)架構(gòu)
二、縱向控制
三、橫向控制
四、橫縱向耦合控制
第四節(jié)典型案例
一、基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的決策技術(shù)案例
二、車輛換道行為決策與控制案例
思考題
參考文獻(xiàn)
第六章自動(dòng)緊急制動(dòng)技術(shù)
第一節(jié)自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的定義與組成
一、自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)介
二、自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的定義
三、自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的組成
第二節(jié)自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理
一、自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的工作過(guò)程
二、自動(dòng)緊急制動(dòng)各子系統(tǒng)的工作原理
第三節(jié)自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的避撞控制算法
一、馬自達(dá)公司提出的安全避撞算法
二、本田公司提出的安全避撞算法
三、 Berkeley算法
四、 SeungwukMoon算法
五、 TTC算法
第四節(jié)自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)仿真開(kāi)發(fā)案例
一、基于TTC算法的模型搭建
二、傳感器模型設(shè)置
三、車輛動(dòng)力學(xué)模型設(shè)置
四、融合AEB模型的車輛模型搭建
五、模型驗(yàn)證
思考題
參考文獻(xiàn)
第七章車道保持輔助技術(shù)
第一節(jié)車道保持輔助系統(tǒng)的定義與組成
一、車道保持輔助系統(tǒng)的簡(jiǎn)介
二、車道保持輔助系統(tǒng)的定義
三、車道保持輔助系統(tǒng)的組成
第二節(jié)車道保持輔助系統(tǒng)的工作原理
一、基本工作原理
二、車道識(shí)別原理
三、異常情況處理原理
四、系統(tǒng)干預(yù)原理
第三節(jié)車道保持輔助系統(tǒng)的控制算法
一、車道偏離評(píng)價(jià)算法
二、主動(dòng)干預(yù)控制算法
第四節(jié)車道保持輔助功能仿真驗(yàn)證案例
一、車輛模型搭建
二、 Simulink模型搭建
三、運(yùn)行效果
思考題
參考文獻(xiàn)
第八章自適應(yīng)巡航控制技術(shù)
第一節(jié)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的定義與組成
一、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的定義
二、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的組成
第二節(jié)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作原理與模式
一、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作原理
二、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作模式
第三節(jié)自適應(yīng)巡航控制算法
一、 ACC算法功能定義
二、 ACC算法架構(gòu)
三、 ACC系統(tǒng)下層控制算法
四、基于MPC的多目標(biāo)ACC上層控制算法
第四節(jié)自適應(yīng)巡航控制算法仿真實(shí)例
一、 ACC系統(tǒng)的Simulink-CarSim聯(lián)合仿真模型
二、 ACC系統(tǒng)仿真分析
思考題
參考文獻(xiàn)
第九章自主換道技術(shù)
第一節(jié)自主換道技術(shù)的定義與組成
一、自主換道技術(shù)的概述
二、自主換道技術(shù)的定義
三、自主換道系統(tǒng)的組成
第二節(jié)自主換道系統(tǒng)的工作原理
第三節(jié)自主換道控制算法
一、自主換道決策模型
二、動(dòng)態(tài)換道軌跡規(guī)劃算法
三、換道軌跡跟蹤控制算法
第四節(jié)自主換道實(shí)現(xiàn)案例
思考題
參考文獻(xiàn)
第十章智能領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)
第一節(jié)智能領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)的定義與組成
一、 ACC系統(tǒng)介紹
二、 LKA系統(tǒng)介紹
三、 TJA與ICA系統(tǒng)介紹
四、巡航方案對(duì)比
第二節(jié)智能領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)的功能及使用場(chǎng)景
一、交通擁堵輔助（TJA）功能
二、集成式巡航輔助（ICA）功能
三、智能領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)的使用場(chǎng)景
第三節(jié)智能領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)的工作原理及控制策略
一、工作原理
二、控制策略
第四節(jié)領(lǐng)航輔助駕駛操作實(shí)例
一、設(shè)置
二、激活和退出
三、調(diào)節(jié)巡航車速
四、輔助變道
五、進(jìn)出匝道
六、功能局限性
思考題
參考文獻(xiàn)
第十一章自動(dòng)泊車技術(shù)
第一節(jié)自動(dòng)泊車概述
一、自動(dòng)泊車的定義與分類
二、自動(dòng)泊車的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)
第二節(jié)自動(dòng)泊車的技術(shù)構(gòu)成
一、環(huán)境建模
二、路徑規(guī)劃
三、跟蹤控制
第三節(jié)自動(dòng)泊車的工作原理
一、環(huán)境建模
二、路徑規(guī)劃
三、跟蹤控制
第四節(jié)自動(dòng)泊車典型案例
思考題
參考文獻(xiàn)
第十二章車路協(xié)同技術(shù)
第一節(jié)車路協(xié)同概述
一、車路協(xié)同技術(shù)的概念
二、車路協(xié)同技術(shù)的分級(jí)
三、車路協(xié)同技術(shù)的現(xiàn)狀
第二節(jié)車路協(xié)同總體技術(shù)
一、車路云系統(tǒng)
二、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)
三、高精地圖與定位技術(shù)
第三節(jié)車路協(xié)同系統(tǒng)的工作原理
一、車路協(xié)同感知
二、車路協(xié)同定位
三、車路協(xié)同決策
四、車路協(xié)同控制
第四節(jié)車路協(xié)同典型案例
一、無(wú)信號(hào)燈交叉路口協(xié)調(diào)通行
二、車輛編隊(duì)行駛
思考題
參考文獻(xiàn)
第十三章智能座艙系統(tǒng)
第一節(jié)智能座艙系統(tǒng)概述
一、智能座艙的定義
二、智能座艙的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)
第二節(jié)智能座艙系統(tǒng)構(gòu)成
一、智能座艙的空間布局
二、智能座艙的域架構(gòu)
三、智能座艙系統(tǒng)信息交互架構(gòu)
第三節(jié)人機(jī)交互
一、人機(jī)交互界面
二、人機(jī)交互車載系統(tǒng)
第四節(jié)典型案例
一、語(yǔ)音交互
二、手勢(shì)交互
三、多模態(tài)交互
四、 DMS駕駛?cè)吮O(jiān)測(cè)系統(tǒng)
思考題
參考文獻(xiàn)
第十四章智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系
第一節(jié)國(guó)內(nèi)外智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)發(fā)展概況與比較
第二節(jié)我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系頂層設(shè)計(jì)
一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系總體要求及建設(shè)思路
二、標(biāo)準(zhǔn)體系框架及內(nèi)容
第三節(jié)已有標(biāo)準(zhǔn)及未來(lái)建設(shè)目標(biāo)
思考題
參考文獻(xiàn)
第十五章智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)
第一節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)定義及組成
一、概述
二、 ICV測(cè)試與評(píng)價(jià)方法
第二節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真驗(yàn)證與評(píng)價(jià)
一、概述
二、 L2及以下級(jí)別駕駛自動(dòng)化仿真驗(yàn)證與評(píng)價(jià)
三、 L3及L4駕駛自動(dòng)化仿真驗(yàn)證與評(píng)價(jià)
第三節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)車測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)
一、封閉場(chǎng)地測(cè)試
二、開(kāi)放道路測(cè)試
思考題
參考文獻(xiàn)
第十六章智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)
第一節(jié)功能安全測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)
一、功能安全定義與標(biāo)準(zhǔn)
二、功能安全測(cè)試與評(píng)價(jià)
第二節(jié)預(yù)期功能安全測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)
一、預(yù)期功能安全標(biāo)準(zhǔn)
二、預(yù)期功能安全測(cè)試與評(píng)價(jià)
第三節(jié)信息安全測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)
一、國(guó)內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)進(jìn)展
二、信息安全測(cè)試技術(shù)
三、經(jīng)典信息安全防護(hù)水平評(píng)價(jià)方法
第四節(jié)數(shù)據(jù)安全測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)
一、行業(yè)現(xiàn)狀
二、主要數(shù)據(jù)安全風(fēng)險(xiǎn)及測(cè)試需求
三、智能網(wǎng)聯(lián)汽車數(shù)據(jù)安全測(cè)試技術(shù)
思考題
參考文獻(xiàn)
第十七章智能駕駛解決方案與典型產(chǎn)品
第一節(jié)激光雷達(dá)及解決方案
一、功能及技術(shù)指標(biāo)
二、特點(diǎn)與優(yōu)勢(shì)
三、應(yīng)用領(lǐng)域與市場(chǎng)
第二節(jié)毫米波雷達(dá)及解決方案
一、功能及技術(shù)指標(biāo)
二、特點(diǎn)與優(yōu)勢(shì)
三、應(yīng)用領(lǐng)域與市場(chǎng)
第三節(jié)乘用車智能駕駛方案
一、乘用車智能駕駛方案概述
二、方案特點(diǎn)與技術(shù)優(yōu)勢(shì)
三、產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域與展望
第四節(jié)貨車智能駕駛方案
一、貨車智能駕駛方案概述
二、貨車智能駕駛系統(tǒng)框架
三、產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域與展望
第五節(jié)港口場(chǎng)景智能駕駛案例
一、港口場(chǎng)景智能駕駛概述
二、智能駕駛技術(shù)在港口的應(yīng)用
三、技術(shù)應(yīng)用及行業(yè)展望
第十八章智能網(wǎng)聯(lián)汽車科創(chuàng)平臺(tái)
第一節(jié)基于PanoSim的智能駕駛仿真實(shí)驗(yàn)流程
一、構(gòu)建仿真行駛環(huán)境
二、構(gòu)建仿真主車
三、運(yùn)行仿真實(shí)驗(yàn)
四、基于仿真平臺(tái)的智能駕駛科創(chuàng)實(shí)驗(yàn)
第二節(jié)uCom智能座艙科創(chuàng)平臺(tái)
一、 uCom智能座艙科創(chuàng)平臺(tái)的主要功能及指標(biāo)
二、 uCom智能座艙科創(chuàng)平臺(tái)的系統(tǒng)組成
三、 uCom智能座艙科創(chuàng)平臺(tái)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用與實(shí)例