全書主要從運(yùn)動(dòng)控制模型及實(shí)現(xiàn)、姿態(tài)控制算法及策略、誤差分析、特征信號(hào)提取和表征、故障檢測(cè)及修復(fù)、試驗(yàn)裝置搭建及驗(yàn)證等幾個(gè)方面展開(kāi)深入研究，對(duì)水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行了分析和策略控制，對(duì)姿態(tài)偏差進(jìn)行檢測(cè)和修正，采用自適應(yīng)算法控制位姿，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)位置的精準(zhǔn)控制。其次，針對(duì)水下故障，進(jìn)行特征信號(hào)分析和處理，實(shí)現(xiàn)了故障自修復(fù)和融合，保障了水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的可靠性。