本書系統(tǒng)介紹了壓電驅(qū)動的定義、特點和壓電驅(qū)動技術(shù)的應用及研究現(xiàn)狀。本書對壓電驅(qū)動技術(shù)基礎(chǔ)進行了介紹，包含壓電陶瓷的壓電效應及主要性能參數(shù)、壓電驅(qū)動器的基本分類、壓電驅(qū)動的基本振動及激勵方法；詳細介紹了一類周期雙致動式超聲壓電驅(qū)動器和一類模態(tài)復合式兩自由度超聲壓電驅(qū)動器，基于上述兩類壓電驅(qū)動器，對壓電驅(qū)動器的設計方法、致動原理、有限元仿真、運動控制、實驗研究等方面進行了深入研究；并將上述壓電驅(qū)動器用于串聯(lián)和并聯(lián)機器人系統(tǒng)的驅(qū)動，對機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設計、自由度計算、運動學、動力學、工作空間及奇異性分析等進行了深入研究。�� 本書可作為高等學校相關(guān)專業(yè)學生的教學用書，也可供有關(guān)工程技術(shù)人員閱讀參考。