本書主要包括機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)械動力學(xué)基礎(chǔ)知識、機(jī)器人的位姿描述與齊次變換、螺旋理論基礎(chǔ)、機(jī)器人運(yùn)動學(xué)與雅可比矩陣、機(jī)器人動力學(xué)、剛性并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué), 以及柔性并聯(lián)機(jī)器人的動力學(xué)建模與分析、動力分析、虛擬樣機(jī)仿真、動態(tài)特性分析和運(yùn)動與動力規(guī)劃等柔性機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)內(nèi)容。