本書(shū)系統(tǒng)介紹工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃理論，在闡述典型工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃算法的基礎(chǔ)上，將運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題泛化到一般6R機(jī)器人，應(yīng)用B樣條曲線(xiàn)和四元數(shù)曲線(xiàn)進(jìn)行軌跡規(guī)劃與優(yōu)化，并以錢(qián)江Ⅰ號(hào)焊接機(jī)器人為實(shí)例，介紹理論與算法的工程實(shí)現(xiàn)。