本書(shū)是面向慣性導(dǎo)航初學(xué)者的入門級(jí)教材，力爭(zhēng)將抽象的概念形象化，強(qiáng)調(diào)算法的工程應(yīng)用，幫助讀者通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)慣性導(dǎo)航和基礎(chǔ)的組合導(dǎo)航算法。全書(shū)首先介紹導(dǎo)航的基本概念和數(shù)理基礎(chǔ)；接著闡述慣性器件(陀螺和加速度計(jì))及其誤差的分類、測(cè)試與標(biāo)定，以及慣導(dǎo)靜態(tài)初始對(duì)準(zhǔn)原理；然后詳細(xì)推導(dǎo)慣性導(dǎo)航機(jī)械編排算法，包括姿態(tài)更新、速度解算和位置遞推；在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)慣導(dǎo)誤差方程，分析慣導(dǎo)誤差的傳播規(guī)律;最后延伸至INS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)和相關(guān)算法設(shè)計(jì)。