機器人研究在當今和未來都是一個熱門話題。隨著機器人在工業(yè)和生活中的廣泛應用，對機器人控制的要求也越來越高。目前，機器人控制正朝著開放化和模塊化的方向快速發(fā)展。本書以智能協(xié)作機器人為研究對象，系統(tǒng)地闡述了基于模型設計的協(xié)作機器人研發(fā)方法，并詳細講解了協(xié)作機器人的硬件結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)，以及運動學、動力學分析與仿真等。全書共14章：第1章為概述，主要介紹協(xié)作機器人的發(fā)展歷程以及基于模型設計的方法；第2章詳細介紹本書所涉及的協(xié)作機器人系統(tǒng)的組成及軟硬件設計；第3~7章討論協(xié)作機器人的運動學基礎；第8章和第9章介紹協(xié)作機器人的動力學控制基礎；第10~13章介紹協(xié)作機器人動力學在不同研究方向，即零力控制、碰撞檢測、軌跡跟蹤、柔順控制等方面的研究成果；第14章為總結(jié)與展望。為了幫助讀者更好地理解本書內(nèi)容，書后還附有軟件安裝方法及相關基礎知識。本書適合機器人工程、自動化、電子信息工程等相關專業(yè)的本科生和研究生閱讀，亦可供對機器人技術感興趣的讀者以及相關科研人員、工程技術人員參考。